（原左右武侯府）和左右御卫（新置）；四府为：左右备身府（原左右领左右府)和左右监门府（依旧名）。十二卫统府兵、宿卫京城；四府不统府兵，左右备身府负责侍卫皇帝；左右监门府分掌宫殿门禁。
十二卫所统之兵称“外军”，各有军号如下：骁骑（属左右翊卫）﹑豹骑（属左右骁卫)﹑熊渠（属左右武卫）﹑羽林（属左右屯卫）﹑射声（属左右御卫）和佽飞（属左右候卫）。此外，左右翊卫又兼领“内军”。“内军”指左右翊卫下属的亲﹑勋﹑武三侍（隋初为亲﹑勋﹑翊三卫﹐唐代同隋初）统辖的五军府和另属东宫的三卫三府之兵﹐均由高官子弟充当。
唐初也沿袭开皇旧制﹐仍称十六府。
龙朔二年唐高宗改百官名时﹐始正式定称为十六卫。在中央设十六卫，其中的十二卫为府兵的领导机构：左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫和左右金吾卫；又在全国范围设置“折冲府”；“十二卫”遥领天下六百五十七个折冲府，分领诸军府到长安上番宿卫的府兵，居中御外，卫戍京师，是府兵和禁军的合一。
十六卫另外四卫是左右监门卫和左右千牛卫。左右监门卫掌诸门禁卫，左右千牛卫统率千牛备身等为皇帝侍从、仪卫。